Settore scientifico-disciplinare: ING-IND/13
Crediti: 5
Obiettivi formativi specifici
Il corso fornisce capacità di modellazione dinamica di sistemi mutibody, in particolare per applicazioni robotiche, anche con l'ausilio di modellatori computer-aided.
Contenuti essenziali
Dinamica delle macchine: flusso di energia, forze e velocità, funzionamento a regime ed in transitorio. Dinamica dei sistemi articolati tridimensionali con corpi rigidi: impostazione del modello matematico con corpi rigidi, modelli delle forze esterne e dei vincoli mobili, equazioni di Lagrange in termini di coordinate generalizzate e di coordinate libere. Confronto fra diverse espressioni delle equazioni di moto. Soluzione delle equazioni di moto con metodi analitico-simbolici e numerici. Strumenti di modellazione computer-aided per sistemi multibody (ambito e limiti). Tecniche di simulazione. Ambienti CAE di simulazione e progettazione.
Sistemi con corpi deformabili: vibrazioni e loro controllo, modi di vibrare, sovrapposizione modale, riduzione dei gradi di libertà nei sistemi complessi.
Componenti delle macchine: attuatori oleoidraulici e pneumatici, trasmissioni, meccanismi utilizzatori, ausiliari.
Capacità operative
Al termine del corso l'allievo sarà in grado di formulare modelli dinamici di sistemi meccanici piani e tridimensionali, anche con l'ausilio di tecniche CAE.
Tipologia delle attività didattiche e loro articolazione
Numero totale di lezioni: 40 ore. Esercitazioni e attività di studio guidato in laboratorio CAE: 10 ore.
Tipologia e modalità d'esame
Prova pratica ed esame orale.
Propedeuticità :
Robotica Industriale 1
Riferimenti bibliografici:
Dispense e appunti del corso